上海上港vs蔚山现代直播:AlphaBot2

AlphaBot2
AlphaBot智能車
{{{name2}}}
{{{name3}}}
基本信息
分類: 智能車???
{{{userDefinedInfo1}}}: {{{userdefinedvalue1}}}
{{{userDefinedInfo2}}}: {{{userdefinedvalue2}}}
{{{userDefinedInfo3}}}: {{{userdefinedvalue3}}}
品牌: Waveshare
功能簡介
特性 Raspberry Pi / Arduino智能車
適用范圍 樹莓派、Arduino
' 無特性,不解釋
' 無特性,不解釋
' 無特性,不解釋
接口 I/Os RPi Arduino
相關產品
? AlphaBot2-Ar - 基于Arduino智能車開發套件(帶主控板)
? AlphaBot2-Ar配件包 - 基于Arduino智能車配件包(不帶主控板)
? AlphaBot2-Pi - 樹莓派3代B智能車配件(帶Pi)
? AlphaBot2-Pi配件包 - 樹莓派3代B智能車配件(不帶Pi)
? AlphaBot2-PiZero配件包 - 樹莓派Zero智能車配件(不帶Pi)
? RPi Camera (B) - 樹莓派攝像頭
? Ultrasonic Sensor - 超聲波避障
? {{{Product2}}}
? {{{Product3}}}
? {{{Product4}}}
? {{{Product5}}}
? {{{Product6}}}

目錄

產品簡介

上海上港高清海报 www.ecpdpu.com.cn AlphaBot智能車開發套件,主要包括AlphaBot底板和智能車底盤,支持接入Arduino和樹莓派。

主要功能

AlphaBot2智能車開發套件包含一個基板AlphaBot2-Base和一個適配板(AlphaBot2-Ar、AlphaBot2-Pi、AlphaBot2-PiZero 三者之一)。通過選擇不同的適配板,小車可以支持接入Arduino,樹莓派3B,樹莓派Zero W。
本智能車套件結構穩定,集成度高,而且還不用復雜的組裝以及繁瑣的接線。通過不同的適配板可以讓AlphaBot2接入樹莓派或Arduino控制,配合微雪提供的開源代碼和學習教程,便能快速了解和探索智能小車的學習和開發。
這其中涉及到的技術要點:
循跡、避障、紅外測距、手機/PC視頻監控、WIFI/藍牙/紅外無線??氐?。
注:此用戶手冊不針對某個特定的套餐,可能有些套餐不包含下文介紹到的部分???,套餐配置以網頁介紹中詳細配置為準。

受眾

許多單片機愛好者都曾經想設計一臺屬于自己的智能小車。然而當真正動手時卻發現并不像想象中簡單,可能一知半解甚至毫無頭緒。本套件能讓您快速了解智能小車的結構框架、基本原理,以及外部???。
本教程主要通過微雪AlphaBot智能小車,講解智能小車的工作原理和制作過程。示例程序包括循跡,自動壁障,藍牙???,WiFi控制等。本手冊圍繞示例程序展開,內容深入淺出,從最小系統到整個小車的主控設計,從簡單的小車直線運動到復雜的多功能復合實現。希望單片機初學者可以通過本套件對智能小車有清楚的認識。
由于作者水平有限,教程中錯誤和不足之處在所難免,敬請讀者批評、指正。

閱讀建議

本手冊部分內容可能會讓用戶閱讀起來稍感困難,我們建議用戶在使用本款小車之前,先稍微學習樹莓派的Python編程或者Arduino編程,以便深入理解示例程序原理。
由于篇幅所限,本手冊不會涉及太多的程序原理。如果對這方面有更深入的探索,我們還是希望您可以直接查看程序的源代碼,因為智能小車開發的實戰經驗比理論知識更為重要。
樹莓派教程://www.ecpdpu.com.cn/study/portal.php?mod=list&catid=29
Arduino教程://www.ecpdpu.com.cn/study/portal.php?mod=list&catid=7
由于小車的電氣特性所限,相對于其他的開發板,用戶應當更加注意安全、正確地使用本產品,以避免小車底板對樹莓派或Arduino板造成不可逆的電器損壞。因此首次使用本產品的用戶,應當盡量按照本手冊的操作步驟進行操作。

產品選型

說明:不同的套餐,配件可能是不同的。雖然本手冊將介紹所有配件,但是您購買的套餐可能并不包含其中的某些配件。關于兼容的配件,請參見選型列表。
AlphaBot2 Selection.png

資源簡介

AlphaBot2-Base

AlphaBot2 Base Reource.png

AlphaBot2-Ar

AlphaBot2 Ar Reource.png

AlphaBot2-Pi

AlphaBot2 Pi Reource.png

Arduino(AlphaBot-Ar)使用

將Arduino目錄下的libraires庫文件復制到Arduino IDE安裝目錄下libraries文件夾中。重啟Ariduino IDE,點擊File-> Example,查看是否有TRSensors選項,若有說明庫導入成功。

電機測試

  1. 編譯并下載Run-Test程序,程序運行后電機轉動,小車向前走。
  2. 如果方向不對需要相應修改電機接線,或者修改程序中的管腳。建議采用第二種方法。
  3. 左邊輪子轉動方向不對則對調AIN1,AIN2, 右邊輪子轉動方向不對則對調BIN1,BIN2。
  4. 如果此程序輪子轉動方向不對,以下全部程序都需要作相應修改:

AlphaBot2 Ar motor.png

五向遙感

  1. 編譯并下載Joystick程序,Joystick 5 個方向的操縱桿,包括上、下、左、右以及確定;
  2. 打開串口監視器,波特率設置為115200,串口監視器會顯示當前按鍵的鍵位,電機會根據按鍵方向轉動,當按鍵按下時蜂鳴器會響起;
  3. 如果輪子轉動方向和按鍵方向不一樣,需修改一下管腳。

AlphaBot2 Ar Joystick.png

紅外??匭〕?/span>

  1. 編譯并下載IR程序,按下紅外??氐氖旨刂菩〕?;
  2. 2,8,4,6,5 分別代表前進,后退,左轉,右轉,停止。按下 – 或 + 可調節速度,按下 EQ 速度恢復默認值;
  3. 不同的紅外??仄骺贍馨醇嗦氬灰謊?,如果不一樣需相應修改程序。

紅外避障

  1. 編譯并下載Infrared-Obstacle-Avoidancec程序
  2. 小車前面沒有障礙物時,前面綠色的LED燈熄滅,小車遇到障礙物時,前面綠色的LED燈會亮;
  3. 如果LED燈不亮或者一直亮可以調節小車底面的兩個電位器,使LED處于剛好熄滅的狀態。

程序現象是沒有遇到障礙時小車直走,遇到障礙物時小車右轉。

超聲波測距

  1. 編譯并下載Ultrasionc_Ranging程序
  2. 打開串口監視器,波特率設置為115200,串口監視器會顯示當前測量距離。

AlphaBot2 Ar UItrasionc.png

超聲波避障

  1. 編譯并下載Ultrasionc-Obstacle-Avoidance程序
  2. 沒有遇到障礙時小車直走,遇到障礙物時小車右轉
  3. 由于超聲波會反射,當前方障礙物平面不是在小車正前方,與小車形成夾角時測量的距離有可能不準。

超聲波紅外避障

  1. 編譯并下載Ultrasionc-Infrared-Obstacle-Avoidance程序
  2. 沒有遇到障礙時小車直走,遇到障礙物時小車右轉。

循跡傳感器測試

  1. 將TRSensors庫導入到Arduino IDE安裝目錄下libraries中,點擊File -> Example -> TRSensors ->TRSensorExample打開工程,編譯并下載到Arduino 開發板。
  2. 循跡傳感器可以探測黑線,底色為白色(或者白線黑底,須修改程序)??梢雜煤諳囈翰頰吃詘咨?KT 板中制作小車循跡場地,黑色軌??磯任?15cm。若底色顏色過深會影響循跡效果。
  3. 打開串口監視器,波特率設置為115200,串口顯示“TRSensor example”時,用手拿著小車在黑線中緊貼地面左右搖晃,此階段為校準,使小車可以設別各個傳感器的最大值和最小值。校準效果直接影響到循跡效果。
  4. 校準完成后會顯示各個傳感器的最小值和最大值。然后串口監視器會顯示當前各個傳感器的測量數值, 數值越大表示顏色越深。最后一列表示黑色的位置,2000表示黑線在正中,0表示黑線在小車最左邊,4000表示黑線在小車最右邊。
  5. 如果此程序正常表示傳感器沒有問題,否則可能不能正常循跡。

AlphaBot2 Ar TRSensor.png

紅外循跡程序

  1. 編譯并下載Infrared-Line-Tracking程序
  2. 打開電源開關,用手拿著小車在黑線中緊貼地面左右搖晃,此階段為校準,使小車可以設別各個傳感器的最大值和最小值。
  3. 校準效果直接影響到循跡效果。直到小車輪子開始轉動時開放小車,小車會沿著黑色線運行。

RGB彩燈

  1. 編譯并下載W2812程序
  2. 小車底部四個彩色LED燈分別顯示紅色,綠色,藍色,黃色。

OLED

  1. 編譯并下載OLED程序
  2. 示例程序展示基本的字符顯示,繪圖操作,包括劃線,畫圓,矩形框等。

綜合程序

  1. 編譯并下載Line-Tracking程序
  2. 打開電源開關,OLED顯示AlphaBot2,此時將小車放在黑線上按下按鍵,小車會左右轉動自動校準,同時RGB LED顯示綠色。校準完成后RGB LED顯示藍色。
  3. OLED顯示下右圖?!?*”表示當前黑線位置,左右移動小車此符號會跟著移動。
  4. 再次按下按鍵小車沿黑線走。RGB LED顯示不同顏色,遇到障礙物時小車停止,同時蜂鳴器響,障礙物消失時小車繼續運行。
  5. 將小車拿起來小車也會停止,將小車繼續放回到黑線中,小車繼續運行。

AlphaBot2 Ar Line Tracking.png

智能小車走迷宮

  1. 編譯并下載MazeSolver程序
  2. 打開電源開關,OLED顯示AlphaBot2,此時將小車放在黑線上按下按鍵,小車會左右轉動自動校準,同時RGB LED顯示綠色。校準完成后RGB LED顯示藍色。
  3. OLED顯示,“**”表示當前黑線位置,左右移動小車此符號會跟著移動。
  4. 再次按下按鍵小車沿黑線走。小車遇到直角會自動轉向尋找終點,直到終點小車停止。
  5. 此時將小車拿到起始位置,按下按鍵,小車會沿著最短線路運行到終點。

關于迷宮制作要求:轉向必須為直角,迷宮線路不能有循環。
關于程序:小車檢測到有轉角時,再減速運行一段時間再次檢測是否有轉角。由于電機和電壓的差異,可能小車不能正常識別轉角,此時可以修改程序中速度和延時時間。同理,小車轉角也是更加延時來判斷角度大小,如果實際運行過程中轉角出錯,可以修改程序中轉角的速度和延時時間。
AlphaBot2 Ar MazeSolver.png
AlphaBot2 Ar MazeSolver2.png

藍牙控制小車

  1. 編譯并下載Bluetooth程序,下載程序時需要將藍牙??榘蝸?,程序下載完成后才插上去否則程序不能下載。
  2. 手機掃描下面二維碼下載相應的APP。其中iOS使用藍牙BLE與??榻型ㄐ?,需要使用iphone4S及以上版本。Android使用藍牙EDR與??榻型ㄐ?。

AlphaBot2 Ar bt.png
啟動APP,點擊“掃描”(注意:手機需要打開藍牙功能),插上藍牙???,大約幾秒后,正常在列表中將顯示相應的藍牙設備。如果使用iOS,選擇“Waveshare_BLE”設備,如果使用Android,選擇“Waveshare_ERD”設備。進到下一個頁面后選擇“遙試模式”。
AlphaBot2 Ar bt2.png
注意:Android手機如果支持藍牙BLE,將掃描兩個設備,注意需要選擇MAC地址為00:0E:0E的設備
AlphaBot2 Ar bt3.png
選擇“??嗇J健?,點擊設置,根據程序設置命令,設置按鍵按下時為對應的命令,按鍵彈起時設置為“Stop”命令。
AlphaBot2 Ar bt4.png
當速度按鍵由灰色變為黑色則表示已經鏈接程序,按下按鍵可以??匭〕?,同時RGB LED會亮各種顏色。
關于Dual-mode Bluetooth 更多資料可以參考用戶手冊
中文://www.ecpdpu.com.cn/wiki/Dual-mode_Bluetooth
英文://www.waveshare.com/wiki/Dual-mode_Bluetooth

藍牙控制小車(JSON格式命令)

  1. 拔下藍牙???,編譯并下載Bluetooth-json
  2. 啟動APP,插上藍牙???,點擊“掃描”連接藍牙。選擇”??嗇J健?可以??匭〕?,選擇”外設控制”,可以控制蜂鳴器響,和RGB LED顯示不同的顏色。(其他外設小車上沒有,不能控制)。

樹莓派(AlphaBot-Pi)使用

提供python例程

開啟SPI接口

  • 打開樹莓派終端,輸入以下指令進入配置界面
sudo raspi-config
選擇Interfacing Options -> SPI -> Yes 開啟SPI接口

RPI open spi.png
然后重啟樹莓派:

sudo reboot

請確保SPI沒有被其他的設備占用,你可以在/boot/config.txt中間檢查

打開I2C接口

在終端執行:

sudo raspi-config 
選擇 Interfacing Options -> I2C ->yes 啟動 i2C 內核驅動

RPI open i2c.png
然后重啟樹莓派:

sudo reboot

開啟Uart接口

打開樹莓派終端,輸入以下指令進入配置界面

sudo raspi-config
選擇Interfacing Options -> Serial,關閉shell訪問,打開硬件串口
L76X GPS Module rpi serial.png

然后重啟樹莓派:

sudo reboot

安裝庫

  • python
sudo apt-get update
sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
sudo apt-get install python-pip 
sudo pip install RPi.GPIO
sudo pip install spidev
sudo apt-get install python-smbus
sudo apt-get install python-serial
sudo pip install rpi_ws281x

下載例程

在樹莓派終端運行:

sudo apt-get install p7zip-full
wget //www.ecpdpu.com.cn/w/upload/e/ee/AlphaBot2-Demo.7z
7z x AlphaBot2-Demo.7z -r -o./AlphaBot2-Demo
cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/

電機測試

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python AlphaBot2.py 
  • 預期結果:程序運行后電機轉動,小車向前走。
  • 如果方向不對需要相應修改電機接線,或者修改程序中的管腳。建議采用第二種方法。左邊輪子轉動方向不對則對ain1,ain2, 右邊輪子轉動方向不對則對調bin1,bin2。
def __init__(self,ain1=12,ain2=13,ena=6,bin1=20,bin2=21,enb=26):

五向搖桿

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python Joystick.py 
  • 預期結果:Joystick 5 個方向的操縱桿,包括上、下、左、右以及確定。當按鍵按下時,控制端口會顯示當前按鍵的鍵位,電機會根據按鍵方向轉動,蜂鳴器會響起。
  • 如果輪子轉動方向和按鍵方向不一樣,需修改一下管腳。

AlphaBot2 Pi Joystick.png

紅外??匭〕?/span>

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python IRremote.py 
  • 預期結果:按下紅外??仄韉氖旨刂菩〕?。2,8,4,6,5 分別代表前進,后退,左轉,右轉,停止。按-或+可調節速度。(注:不同的紅外??仄骺贍馨醇嗦氬灰謊?,如果不一樣需修改相應程序)

紅外避障

在樹莓派終端運行:

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install rpi_ws281x
cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python Infrared_Obstacle_Avoidance.py 
  • 小車前面沒有障礙物時,前面綠色的LED燈熄滅,小車遇到障礙物時,前面綠色的LED燈會亮。如果LED燈不亮或者一直亮可以調節小車底面的兩個電位器,使LED處于剛好熄滅的狀態。
  • 預期結果:小車左邊傳感器沒有到障礙物小車會直走,檢測到有障礙物時左轉。

超聲波測距(樹莓派3B套餐不包含超聲波??椋?/span>

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python Ultrasonic_Rangeing.py 
  • 預期結果:終端會顯示當前測量距離。

AlphaBot2 Pi Ultrasonic.png

超聲波避障(樹莓派3B套餐不包含超聲波??椋?/span>

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python Ultrasonic_Obstacle_Avoidance.py 
  • 預期結果:小車左邊傳感器沒有到障礙物小車會直走,檢測到有障礙物時右轉。

RGB彩燈

在樹莓派終端運行:

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install rpi_ws281x
cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python ws2812.py 
  • 預期結果:小車底部四個RGB LED分別顯示紅,綠,藍,黃四種色。

如果顯示顏色不對??梢栽?boot/config.txt 文件中添加如下兩個語句,然后重啟生效。由于RGB LED采用DMA控制,會樹莓派上的音頻輸出DMA通道,添加這兩個語句會導致耳機接口不能用。

hdmi_force_hotplug=1
hdmi_force_edid_audio=1

循跡傳感器測試

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python TRSensors.py 
  • 預期結果:終端打印五組數據,分別對應五個傳感器,當小車放到白色底板上,數值約八九百左右,小車拿到空中,示數約一百幾十左右,放到黑線上面,示數約一百多至三百。

紅外循跡程序

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python Line_Follow.py
  • 預期結果:程序運行時會左右轉動自動校準,校準完成后左右移動小車,終端會顯示黑線當前位置,以及五個傳感器的數值。擺正小車,按下五向搖桿中間的按鍵小車將會沿著黑線運動,同時小車底部RGB LED會顯示不同的顏色。

舵機

在樹莓派終端運行:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/python
sudo python PCA9685.py
  • 預期結果:舵機會左右移動,轉動范圍約180度。

mjpg-streamer 軟件實時監控

"MJPG-streamer",是用于從攝像頭采集圖像,把他們以流的形式通過基于 ip 的網絡傳輸到瀏覽器。

  • 使用攝像頭前必須運行 raspi-config 命令啟用攝像頭:
sudo raspi-config
選擇 Enable Camera,選擇 YES

Rpi Enable Camera.png

  • 如果是使用 CSI 接口的攝像頭,那么系統找不到/dev/video0 的設備節點。需要在/etc/modules 文件中添加一行 bcm2835-v4l2:
sudo nano /etc/modules

加上:

bcm2835-v4l2 

Pan-tilt hat addmodules.png
那么系統啟動之后,系統會加載這個文件中的??槊?,重啟系統:

sudo reboot
ls /dev/video*

下面發現 video0 設備節點。
Pan-tilt hat addmodules1.png
說明:如果執行前幾步之后,且確認操作和指令正確的情況下,仍無法在/dev 下面 發現 video0 設備,可以執行:rpi-update

  • 運行如下命令:
sudo apt-get update
sudo apt-get install libjpeg8-dev cmake
cd AlphaBot_Demo/AlphaBot_Demo/RaspberryPi/AlphaBot/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
sudo make clean all
sudo chmod +r start.sh
sudo ./start.sh

在谷歌瀏覽器(其他瀏覽器可能會無法顯示)地址欄內輸入樹莓派 ip 地址,端口號 8080,點擊 Stream 會實時顯示攝像頭拍攝的內容。
如果你需要了解更多可以查看:https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
Pan-tilt hat cam.png

通過Bottle實現遠程???/span>

Bottle 是一個簡單高效的遵循 WSGI 的微型 python Web 框架.通過 Bottle 可以快速實現 web控制
終端執行如下:

sudo apt-get install python-bottle
  • 通過Bottle實現web 控制RGB LED
cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/Web-RGB
sudo python main.py

在手機瀏覽器地址欄(不支持電腦瀏覽器)內輸入樹莓派 ip 地址,端口號 8002,會顯示如下頁面。通過點擊圖片不同的位置,RGB LED會顯示不同的顏色?!眘tatic”,”breath”,”flash”分別對應三種顯示模式。
Rgb led hat python-bottle phone.jpg

  • 通過Bottle實現web 視頻控制小車
AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/Web-Control
sudo python main.py

在谷歌瀏覽器(其他瀏覽器可能會異常)地址欄內輸入樹莓派 ip 地址,端口號 8000,會顯示如下頁面,點擊按鍵可以???br /> Pan-tilt hat ip.png
支持手機和電腦控制,無需APP
手機控制:
Alphabot rpi web.png

  • 設置此程序開機啟動。用文本編輯器打開/etc/rc.local 文件添加命令。
sudo vi /etc/rc.local

添加:

cd AlphaBot_Demo/AlphaBot_Demo/RaspberryPi/AlphaBot/Web-Control
sudo python main.py &

由于樹莓派是動態獲取IP,可能每次啟動時IP會變動,可以添加以下語句到 /etc/dhcpcd.comf設置靜態IP:

interface wlan0
static ip_address = 192.168.1.114/24
static routers = 192.168.1.1

其中192.168.1.1為路由器IP地址,192.168.1.114為要設置的IP,后面/24不能去掉。
注意:
電機跳線A部分IN1, IN2, ENA, ENB, IN3, IN4分別接到樹莓派一端P12, P13, P6, P26, P20, P21管腳。舵機跳線C部分S1, S2分別接P27, P22.重啟樹莓派后,用瀏覽器地址欄內輸入樹莓派ip地址,端口號8000,即可控制小車。

通過軟件遠程??匭〕?/span>

  • 通過手機端或PC端軟件視頻控制小車。
cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/App-Control
sudo python main.py
  • 另外開啟一個終端,運行mjpg-streamer
cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
sudo ./start.sh 

電腦端打開AlphaBot.exe程序,輸入IP地址,mjpg-stream的端口號,小車Soket服務端的端口號
點擊Viedeo Connet連接視頻,按鍵變綠色即連接成功,點擊Cmd Connect,連接小車服務端。如果按鍵變綠則連接成功。左邊的按鍵控制小車移動,右邊按鍵控制攝像頭舵機轉動。
AlphaBot2 Pi appcontrol.png
手機掃描下面二維碼下載相應的APP。
AlphaBot2 Pi appcontrol2.png
輸入樹莓派實際地址,點擊鏈接可以看到攝像頭拍攝的圖像,點擊連接,按鍵由綠色變藍色后,表示控制端口連接程序,電機對應按鍵可以控制小車移動,舵機旋轉,拉動滑條可以改變小車速度。
AlphaBot2 Pi appcontrol3.png
用文本編輯器打開/etc/rc.local 文件添加如下命令可以設置開機啟動。

sudo vi /etc/rc.local

在注釋后面添加如下命令,但是要保證 exit 0 這幾行代碼在最后,然后保存文件退出。

cd /home/pi/AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
sudo ./start.sh &
cd /home/pi/AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/App-Control
sudo python main.py &

每次樹莓派啟動的時候都需要連接路由器,當然我們也可以開啟樹莓派無線網絡適配器的AP功能,將樹莓派作為路由器。詳見樹莓派教程,這里不再詳述。

通過樹莓派藍牙??匭〕?/span>

  • 升級安裝藍牙相關軟件包,安裝藍牙依賴庫
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
  • 添加pi用戶到藍牙組
sudo usermod -G Bluetooth -a pi
  • 重啟樹莓派
sudo reboot
  • 啟動/增加SPP,開啟藍牙設備
sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

修改文件中這兩個語句。
AlphaBot2 Pi appcontrol4.png
重啟樹莓派后,輸入hciconfig命令(類似ifconfig命令)查看藍牙服務
AlphaBot2 Pi appcontrol5.png
如果有看到hci0設備則藍牙已經開啟工作。如果沒有則沒有識別到藍牙設備。
注意:如果/boot/config.txt文件中有 dtoverlay=pi3-miniuart-bt 這語句需要注釋掉,否則藍牙設備不能正常工作。

  • 連接藍牙設備

輸入如下命令進入藍牙控制界面,(可進入界面輸入help查看命令列表)

sudo bluetoothctl
agent on

然后進入界面之后(可進入界面輸入help查看命令列表)

agent on
default-agent

scan on之后 就可以看到掃描得到的藍牙設備的物理地址了,類似XX:XX:XX:XX:XX:XX之類的地址
AlphaBot2 Pi appcontrol6.png
配對使用以下命令(以下請把XX:XX:XX:XX:XX:XX替換為你自己設備的地址,Android手機可以在設置->關于手機->狀態信息中看到藍牙地址。)
AlphaBot2 Pi bt1.png
AlphaBot2 Pi bt2.png
配對之后把設備添加到信任列表

trust XX:XX:XX:XX:XX:XX

AlphaBot2 Pi bt3.png
之后連接設備

connect XX:XX:XX:XX:XX:XX

AlphaBot2 Pi bt5.png
最后quit退出就可以了,以后藍牙設備開機后樹莓派會自動進行連接。
注意:如果命令行下鏈接不成功可以在圖形界面下連接。
AlphaBot2 Pi desk bt.png
點擊藍牙圖標,添加藍牙設備。
AlphaBot2 Pi desk bt1.png
選擇對應的手機藍牙設備,注意手機藍牙要開啟可發現。
AlphaBot2 Pi desk bt2.png
樹莓派端選擇ok 配對,手機端也選擇“Pair”配對。
AlphaBot2 Pi desk bt3.png
提示配置成功,但是沒有服務。
AlphaBot2 Pi desk bt4.png
AlphaBot2 Pi desk bt5.png
已經連接成功。
運行如下命令啟動程序:

cd AlphaBot2-Demo/Raspberry Pi/AlphaBot2/Bluetooth-Control
sudo rfcomm watch hci0 1 python bluetooth.py

手機掃描下面二維碼下載相應的APP。(此軟件為Dual-mode Bluetooth??榭刂迫砑?,如果上面Arduino操作中已經安裝此軟件,則不需再次安裝。)
AlphaBot2 Pi desk bt6.png
啟動APP,點擊“掃描”(注意:手機需要打開藍牙功能),正常在列表中將顯示相應的藍牙設備。選擇“raspberrypi”設備。進到下一個頁面后選擇“??嗇J健苯胍?嗇J?。
AlphaBot2 Pi desk bt7.png
如果沒有搜索到樹莓派藍牙,可以運行如下命令開啟藍牙可發現。
AlphaBot2 Pi desk bt8.png

安全須知

AlphaBot2是精密器件,為避免AlphaBot2出現故障或者損壞,請遵守以下要求:

  • 本產品通常使用兩節14500電池供電,工作電壓是7.4 V。與底板與Arduino和樹莓派搭配使用時的任何外部電源,都應遵守所在地區適用的電源相關法規和標準。
  • 本產品應在通風良好的環境下使用,以便電源散熱以及保證產品性能。
  • 底板拆卸下來之后,應該放置在穩定、平坦、不導電的表面上。不應接觸導電物品。
  • 底板可以連接樹莓派或者Arduino兩者之一,也可以同時連接Arduino和樹莓派,在這種情況下,應當避免讓Arduino和樹莓派發生觸碰。
  • 將不兼容的設備連接到底板可能會導致設備損壞、質保失效。
  • 切勿在操作過程中接觸水分和濕氣,或放置在導電的表面上。
  • 切勿讓AlphaBot接觸任何熱源,以便該產品在正常室溫環境下保持可靠運行。
  • 操作過程應避免對印制電路板和其上的電子元器件造成機械或者電器損傷。
  • 操作過程應避免觸碰已通電的印制電路板,盡可能觸碰其邊緣,減少靜電放電風險。

文檔

視頻

AlphaBot2-Ar系列演示視頻

程序

開發資料

認證資料

教程

樹莓派智能車AlphaBot教程
教程名2
  • 列表2
教程名3
  • 列表3
教程名4
  • 列表4
教程名5
  • 列表5
教程名6
  • 列表6
樹莓派系列教程
教程名2
  • 列表2
教程名3
  • 列表3
教程名4
  • 列表4
教程名5
  • 列表5
教程名6
  • 列表6
Arduino學習教程
教程名2
  • 列表2
教程名3
  • 列表3
教程名4
  • 列表4
教程名5
  • 列表5
教程名6
  • 列表6


批量下載教程——請戳?Download-icon.png


問題:1、相對于AlphaBot一代,AlphaBot2有那些改進?
答復:

答:AlphaBot2尺寸更小,各種傳感器高度集成,結構更加穩定。 采用高精度的全金屬電機,噪聲低精度高。 采用TB6612FNG電機驅動芯片,相對L298P高效,體積小,不發熱 添加按鍵,蜂鳴器,酷炫彩燈,usb轉串口等外設,更加方便調試。 AlphaBot2-Ar適配板增加OLED ,AlphaBot2-PiZero適配板增加usb Hub 增加PCA9685舵機控制芯片,避免樹莓派軟件軟件PWM控制舵機出現抖動現象。 程序更加豐富,樹莓派增加安卓App視頻控制,電腦端Qt軟件控制?;乖黽郵鬏砂逶乩堆酪??。


問題:2、Alphabot2系列智能車配什么電池?
答復:

答:配14500型電池,即直接為14mm,長度為50mm.單節標的電壓一般為3.7V,充滿電電壓一般為4.2V,最低電壓不能低于3V或2.75V,否則電池會永久損壞。這種電池外形和5號電池大小一樣,但是不能用5號電池代替。5號電池電壓不夠


問題:3、小車紅外避障不正常是什么原因?
答復:

答:首先檢查小車前面的紅外檢測??槭欠裾?,正常情況下兩個綠色的LED燈是不亮的,檢測前方有物體時才會亮。如果LED燈一直亮或者一直不亮,可以調節小車底部的電位器,使沒有障礙物時LED剛好熄滅。。


問題:4、小車轉動方向不對
答復:

答:電機轉動方向不對時,可以通過修改程序中管腳設置改正,用戶手冊上有說明。


問題:5、舵機轉動的幅度范圍不正
答復:

答:舵機可以轉動大約180度,正常情況下可以左右轉動90度,如果左右兩邊轉動的幅度相差太大時,可以重新組裝調整


問題:6、怎樣確定電池是否有電
答復:

答:電池電量過低時小車會變慢。一般情況下,樹莓派關機斷線不能連接時則電池需要充電了。電池電壓過低時不應在繼續使用,否則電池會永久損壞不能用了


問題:7、小車基板可以用其他單片機控制嗎?
答復:

答:可以,我們有提供原理圖以及尺寸圖,用戶可以進行二次開發。


問題:8、小車能否循跡T字路口或者十字路口?
答復:

不能識別,小車只能沿著線循跡,要識別T字或者十字最好采用攝像頭循跡。


問題:9、 舵機吱吱吱響,并伴隨發熱?
答復:
  • SG90是入門級別舵機,主要是里面的電位器不準的原因,使用一段時間就發生了松動,于是就導致了齒輪與理論上轉的角度不一致,導致響聲并發熱。



QQ:3004637648 2853908288(已加滿)
EMAIL:[email protected]
電話:0755-83040712

說明:進行售后服務前,請準備好客戶信息(定貨單位、定貨人等),以供驗證。
Call-of-duty-V2.jpg       上海上港高清海报
刷流量收藏赚钱 fifa mobile怎么赚钱 年前广场卖什么赚钱呢 天天捕鱼达人修改器 模拟人生4 工作赚钱 什么游戏适合挂机打金赚钱 云顶彩票首页 公寓房出现 什么行业比较赚钱 挖机和卡车养哪个赚钱 三国麻将风云老游戏 微信捕鱼可以微信提现 省钱小白菜福利群怎么赚钱 投资黄金是如何赚钱的 趣赢彩票游戏 乐动力靠什么赚钱 赚钱mm